محتوای فایل دانلودی:
در این تحقیق، کنترل بهینه زمانی به منظور حرکت نقطه به
نقطه بازوهاي مکانیکی با درجات آزادي اضافه در حالت ثابت اولیه و
نهایی همراه با اعمال گشتاورهاي ورودي محدود براي تمام مسیر
مورد مطالعه قرار گرفته است. نخست معادلات دینامیکی بازوهاي
مکانیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ استخراج می شود و سپس در
فضاي حالت بازنویسی می گردد. در ادامه با استفاده از روش اختلاف
رو به جلو معادلات در فضاي حالت منفصل می شوند. بنابراین مساله
کنترل بهینه زمانی، تبدیل به مساله بهینه سازي با پارامترهاي
محدود تبدیل می گردد. براي بهینه سازي آن از نرم افزار مطلب
استفاده می شود. براي مثال روش مذکور براي یک بازوي مکانیکی
صفحه اي سه درجه آزادي (در صفحه افق) مورد مطالعه قرار
میگیرد.